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　　打磨機(jī)器人系統(tǒng)由工業(yè)機(jī)器人、打磨機(jī)具、力控制設(shè)備、終端執(zhí)行器等外圍設(shè)備硬件系統(tǒng)和機(jī)器人力矩等軟件系統(tǒng)組成。打磨機(jī)器人的自動(dòng)化系統(tǒng)集成，就是將組成打磨機(jī)器人的各種軟硬件系統(tǒng)集成為相互關(guān)聯(lián)，統(tǒng)一協(xié)調(diào)總控制系統(tǒng)，以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的自動(dòng)化打磨、拋光、去毛刺加工。因此，打磨機(jī)器人自動(dòng)化項(xiàng)目實(shí)施的主要工作流程是：方案設(shè)計(jì)——樣機(jī)試驗(yàn)——現(xiàn)場安裝。

　　打磨機(jī)器人項(xiàng)目的方案設(shè)計(jì)，是項(xiàng)目實(shí)施的前提，也是項(xiàng)目成敗與否的關(guān)鍵所在。因此，項(xiàng)目方案的設(shè)計(jì)，必須從滿足客戶打磨加工出發(fā)，提出性價(jià)比最高的機(jī)器人自動(dòng)打磨的解決方案。

　　1、項(xiàng)目咨詢

　　根據(jù)客戶提供打磨工件圖紙，充分掌握工件形狀材質(zhì)、尺寸、打磨部位精度要求、產(chǎn)量等資料信息，并到工廠車間現(xiàn)場實(shí)地考察，進(jìn)一步了解、交流、核實(shí)具體情況，進(jìn)行項(xiàng)目可行性及可操作性論證，減少和避免項(xiàng)目投資的風(fēng)險(xiǎn)。

　　2、項(xiàng)目設(shè)計(jì)

　　在充分了解和掌握客戶需求的情況下，提出打磨機(jī)器人項(xiàng)目的系統(tǒng)集成的設(shè)計(jì)方案，包括機(jī)器人及外圍設(shè)備的硬件、配置、布局，控制硬件設(shè)備的應(yīng)用軟件，總控制系統(tǒng)（總控制電柜）的設(shè)計(jì)。

　　（1）機(jī)器人選型

　　A、根據(jù)機(jī)器人的負(fù)載和臂載，以及精度、速度，確定型號

　　B、根據(jù)性價(jià)比，選擇機(jī)器人品牌

　　（2）打磨機(jī)具設(shè)計(jì)

　　A、根據(jù)打磨工藝需要，分別設(shè)計(jì)砂帶機(jī)、毛刷機(jī)、拋光輪等打磨設(shè)備，充分滿足打磨、拋光、去毛刺的粗加工和精加工

　　B、打磨工具主要有銑削刀具、磨削刀具、去毛刺工具

　　（3）機(jī)器人終端軸裝置設(shè)計(jì)

　　機(jī)器人終端軸裝置用于固連動(dòng)力主軸和抓手。

　　A、動(dòng)力主軸，可采用不同功率和不同轉(zhuǎn)速的電主軸和氣動(dòng)主軸，以滿足各種打磨加工工藝需要；

　　B、抓手設(shè)計(jì)，要根據(jù)零件的重量，確定單手爪還是雙手爪，或四手爪；根據(jù)工件形狀，確定機(jī)械夾持還是真空吸附，或電磁手爪。

　　（4）總控制柜及總系統(tǒng)設(shè)計(jì)

　　充分滿足實(shí)現(xiàn)打磨機(jī)器人單元的自動(dòng)化加工需要，通過總系統(tǒng)控制機(jī)器人與打磨機(jī)具等外圍設(shè)備達(dá)到最優(yōu)配合，達(dá)到預(yù)期打磨加工效果。