控制柜 (CCU)包含兩塊電路板 (CIB 控制柜接口板和 PMB 電源管理板),是機(jī)器人控制系統(tǒng)所有組件的配電裝置和通訊接口. 所有數(shù)據(jù)通過(guò)內(nèi)部通訊傳輸給控制系統(tǒng),并在那里繼續(xù)處理. 當(dāng)電源斷電時(shí),
控制系統(tǒng)部件接受蓄電池供電,直至位置數(shù)據(jù)備份完成以及控制系統(tǒng)關(guān)閉. 通過(guò)負(fù)載測(cè)試檢查蓄電池的充電狀態(tài)和質(zhì)量.
固定 CCU如下圖:
1 連接板插接片
2 固定螺絲
工業(yè)機(jī)器人KRC4控制柜的功能:
1 機(jī)器人控制系統(tǒng)部件的通訊接口
2 安全輸出端和輸入端
a 控制主接觸器 1 和 2
b 校準(zhǔn)定位
c 插入的庫(kù)卡 smartPAD
3 8 個(gè)適用于客戶應(yīng)用程序的測(cè)量輸入端 (節(jié)拍:125μsec)7 監(jiān)控機(jī)器人控制系統(tǒng)中的風(fēng)扇
a 外部風(fēng)扇
4 溫度值采集:
a 壓器的熱效自動(dòng)開關(guān)
b 冷卻器的信號(hào)觸點(diǎn)
c 主開關(guān)的信號(hào)觸點(diǎn)
d 鎮(zhèn)流電阻溫度傳感器
e 柜內(nèi)溫度傳感器
5 下列部件通過(guò)庫(kù)卡控制器總線與控制系統(tǒng)電腦相連接:
a KUKA Power Pack / KUKA Servo Packs
b 分解器數(shù)字轉(zhuǎn)換器
6 通過(guò)庫(kù)卡系統(tǒng)總線,下列組件可與控制系統(tǒng)電腦相連接:
a 庫(kù)卡 smartPAD (Operator Panel Interface)
b 安全接口板
7 診斷 LED
8 數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器的接口
KRC4控制柜 (CCU ) 的電源:
緩沖式供電
1 KPP
2 KSP
3 庫(kù)卡 smartPAD
4 控制系統(tǒng)多核電腦
5 控制系統(tǒng)操作面板 (CSP)
6 分解器數(shù)字轉(zhuǎn)換器 (RDC)
非緩沖式供電
1 電機(jī)制動(dòng)裝置
2 外部風(fēng)扇
3 客戶接口
4 快速測(cè)量輸入端
機(jī)器人KRC4 CCU 保險(xiǎn)絲和LED 指示燈
注意:故障的保險(xiǎn)裝置以保險(xiǎn)裝置旁一個(gè)紅色 LED 示出. 故障的保險(xiǎn)裝置在排除故障原因后僅允許用操作手冊(cè)或設(shè)備組件上所印的值來(lái)替換.
機(jī)器人KRC4控制柜的更換步驟 :
1. 關(guān)閉控制系統(tǒng)并采取確安措施防止未經(jīng)授權(quán)的重啟2. 將數(shù)據(jù)線插頭解鎖拔出控制柜 (CCU ) 上的所有接線解鎖數(shù)據(jù)線插頭如下圖
1 插頭已解鎖
2 插頭已鎖閉
3 插頭已插入并鎖閉
注意:如果數(shù)據(jù)線插頭在沒(méi)有解鎖時(shí)被拔下,則插頭會(huì)受損. 在拔下前解鎖插頭.
3. 取下固定板上的螺栓,將固定板連同 CCU 從連接板開口處拉出.
4. 檢查新 CCU 是否有
機(jī)械損傷. 將固定板連同 CCU 插入連接板開口,然后擰緊.
固定 CCU如下圖:
1 連接板插接片
2 固定螺絲
5. 按照插頭和線纜說(shuō)明將所有接口插入. 將數(shù)據(jù)線插頭鎖緊.
6. 實(shí)施功能測(cè)試
5. 按照插頭和線纜說(shuō)明將所有接口插入. 將數(shù)據(jù)線插頭鎖緊.
6. 實(shí)施功能測(cè)試
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